17

void main()

{

     unsigned char rcw,rccw;

     unsigned char step_cw[]={0x01,0x02,0x04,0x08};

     unsigned char step_ccw[]={0x04,0x02,0x01,0x08};

     unsigned char keypad[]={0,1,2,3,0,

                               4,5,6,0,

                               7,8,9,0,

                               0,0,0,0};

     unsigned char i,m,kp;

     TRISB=0;

     TRISC=0;

     TRISD=0xFF;

     Lcd_Init(&PORTB);

     Keypad_Init(&PORTD);

     Lcd_Cmd(LCD_CURSOR_OFF);

     Return:Lcd_Cmd(LCD_CLEAR);

     Lcd_Out(1,1,"Rotate CW?");

     while(!Keypad_Read());

     kp=Keypad_Read();

     rcw=keypad[kp];

     Lcd_Chr(2,1,keypad[kp]+48);

     while(Keypad_Read());

     while(Keypad_Read()!=15);

     while(Keypad_Read());

     Lcd_Cmd(LCD_CLEAR);

     Lcd_Out(1,1,"Rotate CCW?");

     while(!Keypad_Read());

     kp=Keypad_Read();

     rccw=keypad[kp];

     Lcd_Chr(2,1,keypad[kp]+48);

     while(Keypad_Read());

     while(Keypad_Read()!=15);

     while(Keypad_Read());

     Lcd_Cmd(LCD_CLEAR);

     Lcd_Out(1,1,"Rotating...");

     for(i=0;i<rcw;i++)

     {

            while(m<4)

            {

                   PORTC=step_cw[m];

                   delay_ms(500);

                   m++;

            }

            m=0;

     }

     for(i=0;i<rccw;i++)

     {

            while(m<4)

            {

                   PORTC=step_ccw[m];

                   delay_ms(500);

                   m++;

            }

            m=0;

     }

     goto Return;

}